De hoofdstad van Spanje heeft een lange geschiedenis die je kunt leren kennen tijdens verschillende gratis wandeltours in Madrid. Als je weinig tijd hebt, kun je met een gratis All-in-one Madrid City Tour zowel het oude als het moderne deel van de Spaanse hoofdstad leren kennen in ongeveer 4 uur. Als je meer tijd hebt, kun je overwegen om een kortere Gratis rondleiding door oud Madrid (of Rondleiding van de Habsburgers) om het Arabische en middeleeuwse deel van de stad te verkennen, en boek dan een Gratis rondleiding door Verlichting Madrid (of Tour des Bourbons), die je door grandioze lanen uit de 17e en 19e eeuw voert. Andere populaire gratis rondleidingen in Madrid onder leiding van lokale gidsen zijn een Mythen en Legenden Tour, een Food Tour en een Retiro Park Tour. Daarnaast kunnen voetballiefhebbers een rondleiding door het Bernabeu Stadion overwegen en muziekliefhebbers zullen genieten van een Madrid of 80s Tour langs legendarische bars.

De meeste Madrid Free Walking Tours nemen je mee voor een wandeling door de zogenaamde Habsburgse wijk, in het oosten van de stad. Hier vind je het Koninklijk Paleis, het Plaza de Oriente plein, de Almudena kathedraal, de overblijfselen van de eeuwenoude Arabische muur, de Sabatini tuinen, het Plaza Mayor, de Opera, de Cava Baja straat en de vele charmante bars rond de wijk La Latina. In het oosten van de stad zie je het Congres, het plein Plaza de Neptuno, de Gran Via Avenue, de Paseo del Prado, het Cybele-plein, het Retiro-park, de Bank van Spanje en nog veel meer. In Puerta del Sol, het epicentrum van het plaatselijke leven, vind je het beroemde standbeeld van de Beer en de Aardbeiboom, een representatief symbool van de stad. In de buurt ontdek je de beroemdste gerechten en 'tapas' uit de Spaanse keuken op de prachtige Mercado de San Miguel. Op korte rijafstand van Madrid kun je ook El Escorial, Alcala de Henares of Aranjuez bezoeken.

Een must-do in Madrid is een bezoek aan de kunstdriehoek: het Prado Museum, het Thyssen Museum en het Reina Sofía Museum. Daarnaast heeft Madrid charmante wijken die reizigers graag verkennen, zoals de wijk Malasana, met zijn charmante moderne cafés en winkels voor fijnproevers; de wijk Lavapies, een multicultureel mozaïek; en de wijk Huertas, waar je kunt genieten van typische tapas en Spaanse wijnen. Liefhebbers van luxe winkelen mogen de elegante boetieks van Barrio de Salamanca niet missen, terwijl goedkopere winkelopties te vinden zijn langs de Gran Via Avenue. Voor een dagje ontspanning biedt Madrid spectaculaire parken: Parque del Retiro, het enorme Parque del Oeste, de Dehesa de la Villa, of het prachtige Campo del Moro, direct aan de voet van het Koninklijk Paleis. De favoriete plek van de lokale bevolking is het koele Madrid Rio, dat de loop van de rivier van de stad volgt. In dit gebied vind je de Matadero, een van de beste artistieke centra van het land.